대부분의 산업용 올림푸스 슬롯사이트 팔은 제한된 공간 내이기는 하지만, 어느 정도 자유성을 갖고 여러 지점에 접근하는 동작이 가능하다. 그러나 올림푸스 슬롯사이트 자체는 한 장소에 고정되어 이동할 수 없게 설계되어 있다. 이에 반해 올림푸스 슬롯사이트 자체가 이동할 수 있는 능력을 갖고, 하나의 물리적 위치에 고정되어 있지 않은 경우를 이동형 올림푸스 슬롯사이트, 즉 “모바일 올림푸스 슬롯사이트(Mobile Robot)”이라고 한다.

국제표준화기구(ISO)에서는 모바일 올림푸스 슬롯사이트을 “자체 통제 하에 이동 가능한 올림푸스 슬롯사이트”으로 정의했는데, 가정용의 올림푸스 슬롯사이트 청소기나 산업용의 AGV와 AMR이 가장 대표적인 모바일 올림푸스 슬롯사이트이며, 공항이나 공공기관의 안내올림푸스 슬롯사이트, 식당의 서빙 올림푸스 슬롯사이트들도 모바일 올림푸스 슬롯사이트을 기반으로 응용 기능들을 추가해서 활용되는 올림푸스 슬롯사이트이다.

ISO의 정의를 기준으로 볼 때, 앞서 설명한 휴머노이드를 포함한 다양한 보행 올림푸스 슬롯사이트도 모바일 올림푸스 슬롯사이트의 일종이며, 하늘을 날아 이동 가능한 드론이나 무인 항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)같은 항공 올림푸스 슬롯사이트과 자율수중차량(AUV, Autonomous Underwater Vehicle)과 같은 수중 올림푸스 슬롯사이트도 모바일 올림푸스 슬롯사이트의 일종이다. 그러나 일반적으로 모바일 올림푸스 슬롯사이트이라고 하면 주로 바퀴나 캐터필러 등의 구동 장치를 이용해 지상을 이동하는 올림푸스 슬롯사이트을 의미한다.

문헌상 최초의 모바일 올림푸스 슬롯사이트으로 언급될 수 있는 것은, 그리스 신화의 대장장이 신 헤파이스토스가 만들었다고 하는 움직이는 삼각대이다. 실물로서의 모바일 올림푸스 슬롯사이트은 1948년에 영국의 월터 그레이가 자율적으로 이동하는 올림푸스 슬롯사이트 “거북이”를 만든 이래, 존스 홉킨스 대학의 비스트, SRI의 셰이키 등으로 큰 발전을 이루어 왔다. 또한 1952년에 클로드 섀넌이 미로를 탐색하는 기계 마우스인 테세우스를 발표했는데, 우리나라에서도 공대생들이 취미로 Z80 같은 8비트 마이크로프로세서를 사용해서, 일정 트랙을 따라 움직이는 마이크로마우스 붐이 1980년대에 일어났고, 1983년에는 제1회 마이크로마우스 대회가 개최되기도 했다.

올림푸스 슬롯사이트 거북이, 셰이키와 마이크로마우스는 서로 비슷해 보이기도 하지만 기본적인 차이점도 갖고 있다. 이들의 가장 큰 차이점은 올림푸스 슬롯사이트 거북이나 셰이키는 정해진 경로가 없어서 이동중에 장애물을 만나면 장애물을 피해서 다른 경로로 계속 이동하는 반면, 마이크로마우스는 바닥에 표시된 경로만을 따라 이동하기 때문에 경로상에 장애물이 놓여진 경우 더 이상 이동하지 못한다는 점이다.

이러한 차이를 기준으로 모바일 올림푸스 슬롯사이트을 무인운반차, “AGV(Automated Guided Vehicle)”와 자율주행 올림푸스 슬롯사이트, “AMR(Autonomous Mobile Robot)”로 구분한다. 즉, AGV는 운전자 없이 자동으로 움직이는 산업용 차량으로 정해진 경로를 따라 이동하는 모바일 올림푸스 슬롯사이트이고, AMR은 정해진 경로없이 자율적으로 평면 공간을 이동하는 모바일 올림푸스 슬롯사이트이다. 이를 대중 교통 수단에 비유해서 AGV는 레일 위만을 달리는 전차로, AMR을 길이 있으면 도시 어디라도 가는 택시로 비유하기도 한다.

이러한 종류의 차량이나 올림푸스 슬롯사이트을 부르는 용어들로 AGV와 AMR 외에도 IMR, LGV, SGV, UGV, ACC 등 다양하게 사용되기도 한다. IMR(Industrial Mobile Robot)은 모바일 올림푸스 슬롯사이트 중 산업 현장에서 사용되는 올림푸스 슬롯사이트을 지칭하고, LGV(Laser Guided Vehicle)는 AGV의 종류 중에서 레이저에 의해 유도되는 AGV를 지칭한다. 또 SGV(Self-Guided Vehicle)나 UGV(Unmanned Guided Vehicle), 그리고 AGC(Automatic Guided Cart) 등은 모두 자동적으로 조작되는 모바일 올림푸스 슬롯사이트의 일종을 의미하며, 특별한 목적이나 마케팅적 차원에서 사용되는 용어라고 볼 수 있다.

물류 현장과 같이 활용 용도가 유사하게 겹치는 부분이 많아서, AMR을 AGV의 한 갈래 또는 하위 집합으로 보는 경우도 있고, 심지어 동일하게 취급하는 경우도 있다. 사실 AGV의 한 종류인 LGV와 같이 유도 경로 설치 없이 이동경로가 좀더 유연한 경우, AMR과 별 차이가 없어 보이기도 한다. 물론 둘 다 모바일 올림푸스 슬롯사이트이라는 범주에 속하며, 이동이라는 기능적 유사점이 있기는 하지만, 발전 과정을 살펴보면 AGV와 AMR은 서로 다른 과정을 겪으며 개발되어 왔다.

또한 AGV가 한 위치에서 다른 위치로 이동하는 이동성에 중점을 둔 장비인 반면, AMR은 주변 환경을 인식하고, 인식한 환경에 따라 반응할 수 있는 탐색 기술과 적응성에 더 큰 관심을 갖고 있는 시스템이라는 측면에서 서로 구분되어질 필요가 있다. 예를 들어 수천대의 올림푸스 슬롯사이트이 조화롭게 이동하며 화물을 운반하는 아마존의 물류 올림푸스 슬롯사이트 키바는 바닥의 바코드에 의해 경로를 설정하기 때문에 AGV이며, 모바일 올림푸스 슬롯사이트이라고 부르기는 하지만, 엄밀히 말해서 자율주행 올림푸스 슬롯사이트인 AMR에는 해당되지 않는다.

AGV는 형태적으로 AMR과 비슷하게 생긴 경우가 많고, 운전자 없이 자동으로 이동할 수 있기 때문에, 이 두가지 모바일 올림푸스 슬롯사이트 사이에 혼동이 생길 수도 있기는 하다. 그러나 AMR은 사전에 제공된 맵이나, 이동하면서 스스로 주변 환경 지도를 작성하는 기술인 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기반으로 작성된 맵을 바탕으로, 카메라, 라이다(LiDAR), 레이저 스캐너 등으로 주변 환경을 감지하고 경로를 탐색하며, 이동 경로상의 장애물을 자율적으로 회피하며 이동한다.

이에 비해 AGV는 바닥이나 천정에 장착된 전선, 마그네틱, 색깔 띠, 바코드, 레이저 등에 의한 경로 안내 신호를 센서나 카메라로 인식하여 정해진 이동 경로 즉 고정 경로 또는 동적 유도 경로로만 이동하므로 경로상에 갑자기 나타난 장애물이 있는 경우 회피하여 이동할 수 없는 경우가 대부분이다.

따라서 AGV를 활용하기 위해서는 AGV가 이동해야 하는 경로에 맞추어 선을 깔거나, 색을 칠하거나, 바코드를 부착하는 등의 작업이 필요하고, AGV가 이동해야 하는 경로가 변경될 때는 바닥 또는 이동 안내선과 같은 시설의 재작업이 필요하지만, AMR은 경로 변경에 따른 시설물의 재작업이 필요 없다. 그래서 AMR에 비해서 기술적, 비용적 난이도가 높지 않은 AGV는 정형화된 기존 제조 시설에서의 이송이나 물류 모델에 적합한 반면, AMR은 이동 경로 변경이 빈번한 현장에서 유연성과 민첩성이 요구되는 이송 및 물류모델에 적합하다.

과거의 제조현장은 대부분 좌우가 막힌 경로를 이동하거나, 바닥의 전선, 마커 등을 따라 이동하는 AGV를 활용했지만, 기술의 발전에 따라 AGV도 이동 가능한 경로내에서 스스로 최적화 경로를 생성해내며 작업을 수행해내는 것이 가능해 졌다. 그러나 여전히 AGV는 대체로 작업자와 공간이 분리되어야 하고, 정형적 방법으로 운용되면서, 제조 공정이나 설비, 환경이 변경될 때 재투자 비용이 발생한다. 그래서 최근에는 제조 현장의 스마트화에 따라 정해진 경로가 아닌 자유로운 이동이 가능하여 공간 문제를 해결할 수 있고, 적응형 주행 경로 및 장애물 회피 운용 기능이 있는 AMR의 도입이 점차적으로 증가하고 있다.

AGV나 AMR에 관계없이 모바일 올림푸스 슬롯사이트은 제조 현장에서 공정상의 생산과 자동화를 위해 원재료, 부품, 상품 등을 안전하고 효율적으로 전달하는 공정 이송용 올림푸스 슬롯사이트이나 원재료 창고와 제품 창고에서 물품의 이송, 핸들링, 분류 등을 자동으로 수행하는 물류 올림푸스 슬롯사이트으로 많이 활용되었다. 최근에는 공장내 작업장 설비나 환경 감시 그리고 보안 관제용으로 모바일 올림푸스 슬롯사이트을 적용하는 것도 증가하는 추세이다. 또 모바일 올림푸스 슬롯사이트은 제조 현장에서는 올림푸스 슬롯사이트 그 자체로만 활용되는 경우는 거의 없고, 견인 장치, 선반 모듈, 팔레트 리프트, 컨베이어나 협동 올림푸스 슬롯사이트과 같은 탑재 장치를 추가로 장착해서 다양한 용도로 활용하고 있다. 다음주에는 AGV의 발전 과정과 기술에 대해 간략히 알아보고 그 다음부터 AMR을 중심으로 한 모바일 올림푸스 슬롯사이트의 발전에 대해 알아볼 예정이다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 올림푸스 슬롯사이트과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.